主讲人：褚一杰

时间：2025年11月13 日14：40

地点：讲堂群103

主讲人简介：

褚一杰，男，博士，讲师，河北科技大学澳联大信息工程学院，从事无人船路径规划、导航避障与自主停泊等结合的智能算法研究，在路径规划方面取得了一系列研究进展，发表SCI论文10余篇，其中，以第一作者发表Top论文2篇，申请发明专利1项，主持省级课题1项，参与横向课题2项。

内容摘要：

随着海洋探索、环境监测与智能航运需求的日益增长，无人船作为一种先进的海洋移动感知与作业平台，其自主导航能力的重要性愈发凸显。精准、可靠且高效的路径规划是确保USV成功执行各类复杂任务的核心关键。然而，从预设的理想路径到复杂海洋环境中实际航迹的稳定跟踪，面临着环境干扰显著、特定场景适应性差、终端操作依赖人工等挑战。解决问题的关键在于发展能够感知环境、适应动态并实现全流程自主的智能路径规划技术。本报告基于自研的无人水面艇软硬件平台，针对路径规划中的三个核心环节，提出了系列创新性算法：首先，为提升路径跟踪的鲁棒性，提出了融合虚拟脚点的路径保持算法；其次，为实现无先验地图的沿岸导航，提出了基于激光雷达点云的河岸动态跟随规划器；最终，为完成全自主作业闭环，提出了基于自监督学习的视觉对接方法。随后，通过高保真仿真与真实水域实验，系统验证了所提算法的有效性与实用性，并分析了其应用成效。研究内容对于提升无人船的智能水平与作业能力具有重要理论价值，也能为智慧海洋、无人航运等领域的实际应用提供有力的技术支撑。